Die neuen Saug-Wisch-Roboter sind schon genial. Wir haben uns einen Mova Z70 zugelegt. Hammerteil.
Aber was machen wir mit unserem alten Roomba?
- Er ist über 10 (!) Jahre alt.
- Läuft immer noch.
- Saugt halt nur.
- Sensorik eingeschränkt.
- Kann über eine Fernbedienung gesteuert werden.
Meine Lösung:
Die Fernsteuerung wird zerlegt. In ein separates Gehäuse kommen Ultraschall-Entfernungs-Sensoren, ein Relais, ein Touch-Taster und eine RGB-LED (WS2812B). Zur Steuerung genügt ein ESP8266.
Fix mal alles verdrahten. Die Roomba-Fernsteuerung wird über 3,3V vom ESP versorgt.
Alles in ein Gehäuse.
Die Docking wird über eine Halterung an der Wand oberhalb der Sockelleiste fest montiert, dann wandert da nichts.
Konfiguration des ESP:
esphome:
name: esp21roomba
esp8266:
board: nodemcuv2
framework:
version: recommended
################################################################################
# RoombaBot Küche
################################################################################
wifi:
networks:
- ssid: !secret wifi_ssid
password: !secret wifi_password
manual_ip:
static_ip: 192.168.x.y
gateway: 192.168.x.1
subnet: 255.255.255.0
captive_portal:
# Enable logging
logger:
# Enable Home Assistant API
api:
ota:
- platform: esphome
switch:
# Roomba starten
- platform: gpio
pin: D1
id: relay
- platform: template
name: "esp21_roomba"
icon: "mdi:robot-vacuum"
turn_on_action:
- switch.turn_on: relay
- delay: 500ms
- switch.turn_off: relay
- platform: restart
name: "restart_esp21"
sensor:
- platform: ultrasonic
trigger_pin: D5
echo_pin: D6
name: "roomba_present"
id: roomba_present
binary_sensor:
- platform: template
name: roomba_at_home
lambda: !lambda |-
if (id(roomba_present).state < 0.07) {
return true;
} else {
return false;
}
# Taster: Staubbehälter wurde geleert
- platform: gpio
pin:
number: D2
mode: INPUT_PULLUP
# inverted: true
name: "Roomba Behälter geleert"
id: roomba_geleert
filters:
- delayed_on: 50ms
- delayed_off: 50ms
light:
- platform: neopixelbus
type: GRB
variant: WS2812
pin: D7
num_leds: 1
name: "Roomba Status LED"
id: roomba_led
restore_mode: ALWAYS_OFF
Verdrahtungsplan:
Helfer zur Steuerung:
Typ | Name | Entity-ID |
Zähler | Roomba Wartungszähler | counter.roomba_wartung |
Dropdown | Roomba Wartungsintervall | input_select.roomba_wartungsintervall |
Datum und Uhrzeit | Roomba letzte Leerung | input_datetime.roomba_letzte_leerung |
Datum und Uhrzeit | Roomba letzte Wartung | input_datetime.roomba_letzte_wartung |
Zeitplan | Roomba Reinigung | schedule.roomba_reinigung |
Boolean | Roomba unterwegs | input_boolean.roomba_unterwegs |
Zähler | Roomba Reinigungen | counter.roomba_reinigungen |
Zähler | Roomba Gesamt Reinigungen | counter.roomba_gesamt_reinigungen |
|
|
Scripte:
alias: Roomba Behälter geleert
description: Setzt den Leerungszähler zurück und speichert den Zeitpunkt
sequence:
- action: counter.reset
target:
entity_id: counter.roomba_reinigungen
- action: input_datetime.set_datetime
target:
entity_id: input_datetime.roomba_letzte_leerung
data:
timestamp: '{{ now().timestamp() }}'
mode: single
alias: Roomba Gesamtwartung durchgeführt
description: Setzt den Wartungszähler zurück und speichert den Zeitpunkt
sequence:
- action: counter.reset
target:
entity_id: counter.roomba_wartung
- action: input_datetime.set_datetime
target:
entity_id: input_datetime.roomba_letzte_wartung
data:
timestamp: '{{ now().timestamp() }}'
mode: single
Automatisierungen:
alias: Roomba - Status LED
description: Grün unter 4, Rot ab 4 Reinigungen
triggers:
- trigger: state
entity_id: counter.roomba_reinigungen
- trigger: homeassistant
event: start
actions:
- choose:
- conditions:
- condition: numeric_state
entity_id: counter.roomba_reinigungen
above: 3
sequence:
- action: light.turn_on
target:
entity_id:
- light.kuche_esp21roomba_roomba_status_led
data:
rgb_color:
- 255
- 0
- 0
brightness_pct: 10
default:
- action: light.turn_on
target:
entity_id:
- light.kuche_esp21roomba_roomba_status_led
data:
rgb_color:
- 0
- 255
- 0
brightness_pct: 10
mode: restart
alias: Roomba - Reinigungsläufe zählen
description: Zählt Reinigungsläufe seit Leerung und insgesamt
triggers:
- trigger: state
entity_id: binary_sensor.roomba_at_home
from: 'on'
to: 'off'
for:
seconds: 15
id: verlassen
- trigger: state
entity_id: binary_sensor.roomba_at_home
from: 'off'
to: 'on'
for:
seconds: 15
id: angekommen
actions:
- choose:
- conditions:
- condition: trigger
id: verlassen
sequence:
- action: input_boolean.turn_on
target:
entity_id: input_boolean.roomba_unterwegs
- conditions:
- condition: trigger
id: angekommen
- condition: state
entity_id: input_boolean.roomba_unterwegs
state: 'on'
sequence:
- action: counter.increment
target:
entity_id:
- counter.roomba_reinigungen
- counter.roomba_gesamt_reinigungen
- counter.roomba_wartung
data: {}
- action: input_boolean.turn_off
target:
entity_id: input_boolean.roomba_unterwegs
mode: queued
alias: Roomba - Start nach Zeitplan
description: Startet den Roomba bei aktiviertem Zeitplan
triggers:
- trigger: state
entity_id: schedule.roomba_reinigung
from: 'off'
to: 'on'
conditions:
- condition: state
entity_id: binary_sensor.roomba_at_home
state: 'on'
actions:
- action: switch.turn_on
target:
entity_id: switch.esp21_roomba
mode: single
alias: Roomba - Behälter gereinigt
description: Setzt den Reinigungszähler zurück
triggers:
- trigger: state
entity_id:
- binary_sensor.kuche_esp21roomba_roomba_behalter_geleert
from:
- 'off'
to:
- 'on'
actions:
- action: counter.reset
target:
entity_id: counter.roomba_reinigungen
mode: single
alias: Roomba Gesamtwartung fällig
description: Meldung bei erreichtem Wartungsintervall
triggers:
- trigger: state
entity_id:
- counter.roomba_wartung
- input_select.roomba_wartungsintervall
conditions:
- condition: template
value_template: >
{% set count = states('counter.roomba_wartung') | int(0) %} {% set limit =
states('input_select.roomba_wartungsintervall') | int(25) %} {{ count >=
limit }}
actions:
- action: persistent_notification.create
data:
notification_id: roomba_gesamtwartung
title: Roomba – Gesamtwartung erforderlich
message: >
Der Roomba hat {{ states('counter.roomba_wartung') }} Reinigungen seit
der letzten Wartung durchgeführt. Bitte Wartung durchführen.
mode: single
Dashbord-Kacheln:
Hier als RAW-Definition:
- type: grid
cards:
- type: vertical-stack
cards:
- type: heading
heading: Roomba – Reinigung
heading_style: title
icon: mdi:robot-vacuum
- type: horizontal-stack
cards:
- type: tile
entity: binary_sensor.roomba_at_home
name: Dockingstation
icon: mdi:home
color: green
vertical: true
features_position: bottom
- type: tile
entity: counter.roomba_reinigungen
name: Seit Leerung
icon: mdi:counter
color: green
vertical: true
features_position: bottom
- type: conditional
conditions:
- condition: numeric_state
entity: counter.roomba_reinigungen
above: 3
card:
type: markdown
content: |
## 🔴 Behälter leeren
Der Roomba hat mindestens vier
Reinigungen durchgeführt.
Bitte Staubbehälter leeren.
- type: conditional
conditions:
- condition: numeric_state
entity: counter.roomba_reinigungen
below: 4
card:
type: markdown
content: |
## 🟢 Behälter OK
**{{ states('counter.roomba_reinigungen') }} / 4**
Reinigungen seit letzter Leerung.
- type: horizontal-stack
cards:
- type: button
name: Roomba starten
icon: mdi:play-circle
show_state: false
tap_action:
action: call-service
service: switch.turn_on
target:
entity_id: switch.esp21_roomba
- type: entities
title: Reinigungsstatistik
show_header_toggle: false
entities:
- entity: counter.roomba_gesamt_reinigungen
name: Reinigungen insgesamt
icon: mdi:chart-line
- type: vertical-stack
cards:
- type: heading
heading: Roomba – Wartung
heading_style: title
icon: mdi:tools
- type: markdown
content: >-
{% set n = states('counter.roomba_reinigungen') | int(0) %} {%
set last = states('input_datetime.roomba_letzte_leerung') %}
### {{ '🔴 Behälter leeren' if n >= 4 else '🟢 Behälter OK' }}
**{{ n }} / 4 Reinigungen**
{% if last not in ['unknown','unavailable','none'] %} Letzte
Leerung vor: {{ relative_time(as_datetime(last)) }} {% else %}
Letzte Leerung: Noch nicht erfasst {% endif %}
- show_name: true
show_icon: true
type: button
name: Behälter geleert – Reset
icon: mdi:delete-empty
tap_action:
action: perform-action
perform_action: script.roomba_behalter_geleert
confirmation:
text: Wurde der Staubbehälter geleert?
target: {}
- type: markdown
content: >-
{% set n = states('counter.roomba_wartung') | int(0) %} {% set
limit = states('input_select.roomba_wartungsintervall') |
int(25) %} {% set rest = [limit - n, 0] | max %} {% set last =
states('input_datetime.roomba_letzte_wartung') %}
### {{ '🔴 Wartung erforderlich' if n >= limit else '🟢
Wartung OK' }}
**{{ n }} / {{ limit }} Reinigungen**
{% if n >= limit %} Wartungsintervall erreicht! {% else %}
Noch {{ rest }} Reinigungen bis zur Wartung. {% endif %}
{% if last not in ['unknown','unavailable','none'] %} Letzte
Wartung vor: {{ relative_time(as_datetime(last)) }} {% else %}
Letzte Wartung: Noch nicht erfasst {% endif %}
- show_name: true
show_icon: true
type: button
name: Gesamtwartung durchgeführt
icon: mdi:tools
tap_action:
action: perform-action
perform_action: script.roomba_gesamtwartung_durchgefuhrt
confirmation:
text: Wurde die Gesamtwartung durchgeführt?
target: {}
- type: entities
title: Gesamtwartung
show_header_toggle: false
entities:
- entity: counter.roomba_wartung
name: Reinigungen seit Wartung
icon: mdi:counter
- entity: input_select.roomba_wartungsintervall
name: Wartung alle
icon: mdi:cog-clock
Schaut dann so aus:
Das Gehäuse für den ESP mitsamt der Elektronik gibt es auf printables.com.
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